Bonjour à tous,
Je me jette une fois de plus à l'eau, et me confronte au difficile exercice du Cahier des Charges.
Je reste persuadé , que définir un CdC précis est impossible en avance de phase. Pour moi, il doit permettre de cibler le besoin , de se faire une idée des attentes de chacun, et d'anticiper sur les difficultés qui surviendront afin de rester sur une ligne directrice .
Aucun matériels n'étant achetés(ou presque) il ouvre le champ aux nouvelles idées et possibilités, mais en contre partie ne permet pas de rester figés .
Vu mes connaissances limités , toute l'aide matériel achetable pour simplifier le hard sera le bienvenue.
Le projet consiste à la création d'un véhicule de type RC piloté en immersion.
CDC du 16_06_2015
modification le 17-06-2015
L'immersion, permet de se projeter à l'intérieur du VHL comme si on y était, grâce a des lunettes possédant de petits écrans à l'intérieur.
l'ensemble doit pouvoir se déplacer en terrain accidenté. sur une portée de 500m et plus . Il doit pouvoir retransmettre de la vidéo en temps réel aussi bien pour le pilotage , qu'en observation mais également des informations sur son état.
Une camera monté sur nacelle doit pouvoir se piloter en pan, tilt et zoom . dirigée selon deux modes
. mode route : un appui sur un BP autorise les mouvements de la camera par joystick ou head tracker . le relâchement du BP repositionne la caméra au centre, zoom au minimum.
. mode observation : un interrupteur à levier, permet de bouger la caméra par palier, ainsi que le zoom.
Le VHL doit pouvoir donner sa position GPS ainsi que son orientation et l'afficher sur un écran .
Il doit être capable de s'arrêter en cas de perte de communication.
A partir d'un certain laps de temps et si il est activé effectué un back-up sur quelques mètres.
La plate forme VHL devra comprendre de quoi gérer des TOR de puissance ou non( Transistor, MOS , PWM) . Les périphériques embarqués étant pas encore définis et dépendront de la place et du poids disponible; Il convient de garder à l'esprit de consacrer quelques sorties µC afin de piloter ses périphériques. ( pose de balise lumineuses ou sonores , allumage phare, camera thermique etc … ).
Ce projet se compose de 3 grosses parties: La télécommande permettant de piloter et de retranscrire des infos visuelles . La plate forme robotisée en elle même , et la partie vidéo ( les antennes faisant projet à part).
La télécommande :
Gestion de l'énergie :
Alimentée par une Li-po (certainement 2S, >=3000mAh)
Indication visuel sur écran soit du courant consommé soit du courant restant (à définir) .
protection de faible tension et coupure du courant si elle est trop basse .
Avertissement sonore si faible tension.
Visualisation:
Retransmettre sur un écran différentes infos (niveau batterie Vhl , force du signal, position GPS , direction, état des TOR , menu etc .)
menu avec choix d'options ( pour TOR à définir)
Leds pour certaines options ( émetteur en fonctionnement , vidéo allumée )
Interrupteurs :
posséder différents inter a levier , glissières ou poussoirs
potars de réglages contraste ou vitesse max
On/off
trim pour réglage camera
Temporisation de chaque changement sur interrupteur
connecteurs :
externes pour la programmation .
Prise Jack pour le head tracker
Son :
émettre des beeps de signalisation avec option dans le menu pour couper le son.
Joystick :
gérer la position des joysticks sur 4 axes ( haut bas droite gauche) ( 2 joysticks en tout)
Les joysticks serviront à gérer les mouvements du VHL et de la nacelle+Zoom.
En mode "roulage" le joystick de gauche pour avancer et reculer le VHL . Le joystick de droite sera prévu pour faire virer a droite ou a gauche le VHL par ralentissement et/ou accélération suivant la vitesse du VHL.
En mode "camera" , le joystick de gauche servira a monter ou descendre et tourner a droite et a gauche la nacelle . le joystick de droite effectue un zoom en montant ou en descendant .
joysticks ou autres pour navigation sur l’écran ( a définir )
Calcul de la position des joysticks pour action si au point mort
Communication:
d'envoyer et de recevoir des infos par voie radio. ces infos devront être faite avec accusé réception , si possible avec code correcteur d'erreurs .
D'envoyer des ordres de TOR
SOFT :
A l'allumage effectué un test pour connaître les positions de interrupteurs + dialogue avec le VHL ( beep)
Sur relâchement du BP , ne pas pouvoir faire bougé le VHL .
Synchronisation à l'initialisation. La télécommande devra être protéger pour éviter d’envoyer des ordres si un joystick n'est pas au point mort a l'allumage
pilotage camera par poussoir et interrupteurs + zoom
Extinction de l’émetteur si les joysticks sont au PM, pour économiser la batterie
détection de perte de communication
Connaître la puissance du signal
################################################################################
Le VHL
Il devra pouvoir supporter une charge 3/4Kg . Il doit être de taille raisonnable et portable à dos d'homme.
Avoir une capacité de franchissement assez élevé , pour se mouvoir sur terrain accidenté, monté de petites marches ou trottoir , pente etc ...
Une vitesse de 6Km/h minimum est toléré et 15km/h maximum , en gardant la même capacité de franchissement.
Une solution pour diminuer les vibrations lors du roulage devra être trouvée, pour faciliter au maximum le pilotage sur piste.
Hard
Mouvement :
pouvoir avancer , reculer et tourner
gestion et commande des moteurs.
Avoir une capacité de franchissement en tout terrain; montée des escaliers par exemple .
Possibilité de freinage et accélération progressif.
Sécurité pour ne pas avancer et reculer d'un coup . Palier par PM obligatoire, évitant les fort pics de courant.
connaître et envoyer des informations de sa position GPS .
connaître et envoyer des informations de sa direction (nord magnétique)
connaître et envoyer des informations de sa vitesses instantanée
Énergie :
protection des batteries de faible tension .
Bascule de batterie si batterie additionnel rajoutée
coupure du courant si trop fort ( moteur bloqué etc ? )
connaître et envoyer des informations de son autonomie aussi bien propu, qu’électronique.
Interrupteur:
On/OFF
connaître et envoyer des infos sur ces capteurs allumés ou éteint
Périphériques :
allumé et éteindre l'émetteur vidéo
Allumer et éteindre des TOR
Piloter la nacelle de la camera ainsi que le Zoom , gyrostabilisation ?
Fonction :
back up sur plusieurs mètres
Gestion et activation de TOR différents
###########################################################################
Observation
Est il plus pratique d'utiliser un menu sur l’écran plutôt que des interrupteurs
Au vue de la difficulté de connaître l'autonomie, une estimation sera grossière
Attention au manque de place dans la télécommande qui réduit les possibilité d'action .
Non définis qui fait quoi ?
- connaître la puissance du signal ( vhl ou rc ?)
- détection perte de communication ( vhl ou rc ?)
- Accusé réception des ordres reçus ( vhl ou rc ?)
Le matériel envisagé pour l'achat :
La télécommande , sera une télécommande du commerce classique entièrement "dépoilés" dans ce genre ou seul les joysticks et les inter seront gardés :
DS complète de la télécommande
Le véhicule, j'ai passé beaucoup de temps à chercher des châssis robot correspondant à mon besoin . un seul a fait mon bonheur, seul sa vitesse max me chagrine. Je suis ouvert à toute proposition si vous connaissez d'autre site qui pourrait avoir des châssis :
wild thumper
Controle moteur afin de piloter les 6 roues :
3 modules de 2x5A ou 1 seul module de 25A par ici
Pour l'émetteur radio, j'ai repéré ceci qui devrait faire le job. j'ai pas trouvé plus "pro":
par ici le module AMBER 8636
Un module GPS qui devra remplir les caractéristiques suivants , précision en 3 et 5 m . fréquence minimum 10hz .
Module Gps
Afin d'estimer les différentes batteries un lecture de courant pour la conso 1 batterie radio + 1 batterie propu + 1 batterie électronique
Module mesure de courant
A voir si possibilité de mettre un capteur a effet Hall, pour mesurer la vitesse ou savoir si les roues du VHL sont en mouvement
Capteur a effet Hall
Afin de connaitre le devers voir l'inclinaison d'une pente un module gyroscopique :
Module gyro
Organigramme :
Je me jette une fois de plus à l'eau, et me confronte au difficile exercice du Cahier des Charges.
Je reste persuadé , que définir un CdC précis est impossible en avance de phase. Pour moi, il doit permettre de cibler le besoin , de se faire une idée des attentes de chacun, et d'anticiper sur les difficultés qui surviendront afin de rester sur une ligne directrice .
Aucun matériels n'étant achetés(ou presque) il ouvre le champ aux nouvelles idées et possibilités, mais en contre partie ne permet pas de rester figés .
Vu mes connaissances limités , toute l'aide matériel achetable pour simplifier le hard sera le bienvenue.
Le projet consiste à la création d'un véhicule de type RC piloté en immersion.
CDC du 16_06_2015
modification le 17-06-2015
L'immersion, permet de se projeter à l'intérieur du VHL comme si on y était, grâce a des lunettes possédant de petits écrans à l'intérieur.
l'ensemble doit pouvoir se déplacer en terrain accidenté. sur une portée de 500m et plus . Il doit pouvoir retransmettre de la vidéo en temps réel aussi bien pour le pilotage , qu'en observation mais également des informations sur son état.
Une camera monté sur nacelle doit pouvoir se piloter en pan, tilt et zoom . dirigée selon deux modes
. mode route : un appui sur un BP autorise les mouvements de la camera par joystick ou head tracker . le relâchement du BP repositionne la caméra au centre, zoom au minimum.
. mode observation : un interrupteur à levier, permet de bouger la caméra par palier, ainsi que le zoom.
Le VHL doit pouvoir donner sa position GPS ainsi que son orientation et l'afficher sur un écran .
Il doit être capable de s'arrêter en cas de perte de communication.
A partir d'un certain laps de temps et si il est activé effectué un back-up sur quelques mètres.
La plate forme VHL devra comprendre de quoi gérer des TOR de puissance ou non( Transistor, MOS , PWM) . Les périphériques embarqués étant pas encore définis et dépendront de la place et du poids disponible; Il convient de garder à l'esprit de consacrer quelques sorties µC afin de piloter ses périphériques. ( pose de balise lumineuses ou sonores , allumage phare, camera thermique etc … ).
Ce projet se compose de 3 grosses parties: La télécommande permettant de piloter et de retranscrire des infos visuelles . La plate forme robotisée en elle même , et la partie vidéo ( les antennes faisant projet à part).
La télécommande :
Gestion de l'énergie :
Alimentée par une Li-po (certainement 2S, >=3000mAh)
Indication visuel sur écran soit du courant consommé soit du courant restant (à définir) .
protection de faible tension et coupure du courant si elle est trop basse .
Avertissement sonore si faible tension.
Visualisation:
Retransmettre sur un écran différentes infos (niveau batterie Vhl , force du signal, position GPS , direction, état des TOR , menu etc .)
menu avec choix d'options ( pour TOR à définir)
Leds pour certaines options ( émetteur en fonctionnement , vidéo allumée )
Interrupteurs :
posséder différents inter a levier , glissières ou poussoirs
potars de réglages contraste ou vitesse max
On/off
trim pour réglage camera
Temporisation de chaque changement sur interrupteur
connecteurs :
externes pour la programmation .
Prise Jack pour le head tracker
Son :
émettre des beeps de signalisation avec option dans le menu pour couper le son.
Joystick :
gérer la position des joysticks sur 4 axes ( haut bas droite gauche) ( 2 joysticks en tout)
Les joysticks serviront à gérer les mouvements du VHL et de la nacelle+Zoom.
En mode "roulage" le joystick de gauche pour avancer et reculer le VHL . Le joystick de droite sera prévu pour faire virer a droite ou a gauche le VHL par ralentissement et/ou accélération suivant la vitesse du VHL.
En mode "camera" , le joystick de gauche servira a monter ou descendre et tourner a droite et a gauche la nacelle . le joystick de droite effectue un zoom en montant ou en descendant .
joysticks ou autres pour navigation sur l’écran ( a définir )
Calcul de la position des joysticks pour action si au point mort
Communication:
d'envoyer et de recevoir des infos par voie radio. ces infos devront être faite avec accusé réception , si possible avec code correcteur d'erreurs .
D'envoyer des ordres de TOR
SOFT :
A l'allumage effectué un test pour connaître les positions de interrupteurs + dialogue avec le VHL ( beep)
Sur relâchement du BP , ne pas pouvoir faire bougé le VHL .
Synchronisation à l'initialisation. La télécommande devra être protéger pour éviter d’envoyer des ordres si un joystick n'est pas au point mort a l'allumage
pilotage camera par poussoir et interrupteurs + zoom
Extinction de l’émetteur si les joysticks sont au PM, pour économiser la batterie
détection de perte de communication
Connaître la puissance du signal
################################################################################
Le VHL
Il devra pouvoir supporter une charge 3/4Kg . Il doit être de taille raisonnable et portable à dos d'homme.
Avoir une capacité de franchissement assez élevé , pour se mouvoir sur terrain accidenté, monté de petites marches ou trottoir , pente etc ...
Une vitesse de 6Km/h minimum est toléré et 15km/h maximum , en gardant la même capacité de franchissement.
Une solution pour diminuer les vibrations lors du roulage devra être trouvée, pour faciliter au maximum le pilotage sur piste.
Hard
Mouvement :
pouvoir avancer , reculer et tourner
gestion et commande des moteurs.
Avoir une capacité de franchissement en tout terrain; montée des escaliers par exemple .
Possibilité de freinage et accélération progressif.
Sécurité pour ne pas avancer et reculer d'un coup . Palier par PM obligatoire, évitant les fort pics de courant.
connaître et envoyer des informations de sa position GPS .
connaître et envoyer des informations de sa direction (nord magnétique)
connaître et envoyer des informations de sa vitesses instantanée
Énergie :
protection des batteries de faible tension .
Bascule de batterie si batterie additionnel rajoutée
coupure du courant si trop fort ( moteur bloqué etc ? )
connaître et envoyer des informations de son autonomie aussi bien propu, qu’électronique.
Interrupteur:
On/OFF
connaître et envoyer des infos sur ces capteurs allumés ou éteint
Périphériques :
allumé et éteindre l'émetteur vidéo
Allumer et éteindre des TOR
Piloter la nacelle de la camera ainsi que le Zoom , gyrostabilisation ?
Fonction :
back up sur plusieurs mètres
Gestion et activation de TOR différents
###########################################################################
Observation
Est il plus pratique d'utiliser un menu sur l’écran plutôt que des interrupteurs
Au vue de la difficulté de connaître l'autonomie, une estimation sera grossière
Attention au manque de place dans la télécommande qui réduit les possibilité d'action .
Non définis qui fait quoi ?
- connaître la puissance du signal ( vhl ou rc ?)
- détection perte de communication ( vhl ou rc ?)
- Accusé réception des ordres reçus ( vhl ou rc ?)
Le matériel envisagé pour l'achat :
La télécommande , sera une télécommande du commerce classique entièrement "dépoilés" dans ce genre ou seul les joysticks et les inter seront gardés :
DS complète de la télécommande
Le véhicule, j'ai passé beaucoup de temps à chercher des châssis robot correspondant à mon besoin . un seul a fait mon bonheur, seul sa vitesse max me chagrine. Je suis ouvert à toute proposition si vous connaissez d'autre site qui pourrait avoir des châssis :
wild thumper
Controle moteur afin de piloter les 6 roues :
3 modules de 2x5A ou 1 seul module de 25A par ici
Pour l'émetteur radio, j'ai repéré ceci qui devrait faire le job. j'ai pas trouvé plus "pro":
par ici le module AMBER 8636
Un module GPS qui devra remplir les caractéristiques suivants , précision en 3 et 5 m . fréquence minimum 10hz .
Module Gps
Afin d'estimer les différentes batteries un lecture de courant pour la conso 1 batterie radio + 1 batterie propu + 1 batterie électronique
Module mesure de courant
A voir si possibilité de mettre un capteur a effet Hall, pour mesurer la vitesse ou savoir si les roues du VHL sont en mouvement
Capteur a effet Hall
Afin de connaitre le devers voir l'inclinaison d'une pente un module gyroscopique :
Module gyro
Organigramme :
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