Projet Véhicule RC

dje8269

Senior Member
#1
Bonjour à tous,

Je me jette une fois de plus à l'eau, et me confronte au difficile exercice du Cahier des Charges.

Je reste persuadé , que définir un CdC précis est impossible en avance de phase. Pour moi, il doit permettre de cibler le besoin , de se faire une idée des attentes de chacun, et d'anticiper sur les difficultés qui surviendront afin de rester sur une ligne directrice .
Aucun matériels n'étant achetés(ou presque) il ouvre le champ aux nouvelles idées et possibilités, mais en contre partie ne permet pas de rester figés .

Vu mes connaissances limités , toute l'aide matériel achetable pour simplifier le hard sera le bienvenue.

Le projet consiste à la création d'un véhicule de type RC piloté en immersion.
CDC du 16_06_2015
modification le 17-06-2015

L'immersion, permet de se projeter à l'intérieur du VHL comme si on y était, grâce a des lunettes possédant de petits écrans à l'intérieur.

l'ensemble doit pouvoir se déplacer en terrain accidenté. sur une portée de 500m et plus . Il doit pouvoir retransmettre de la vidéo en temps réel aussi bien pour le pilotage , qu'en observation mais également des informations sur son état.

Une camera monté sur nacelle doit pouvoir se piloter en pan, tilt et zoom . dirigée selon deux modes
. mode route : un appui sur un BP autorise les mouvements de la camera par joystick ou head tracker . le relâchement du BP repositionne la caméra au centre, zoom au minimum.
. mode observation : un interrupteur à levier, permet de bouger la caméra par palier, ainsi que le zoom.

Le VHL doit pouvoir donner sa position GPS ainsi que son orientation et l'afficher sur un écran .
Il doit être capable de s'arrêter en cas de perte de communication.
A partir d'un certain laps de temps et si il est activé effectué un back-up sur quelques mètres.

La plate forme VHL devra comprendre de quoi gérer des TOR de puissance ou non( Transistor, MOS , PWM) . Les périphériques embarqués étant pas encore définis et dépendront de la place et du poids disponible; Il convient de garder à l'esprit de consacrer quelques sorties µC afin de piloter ses périphériques. ( pose de balise lumineuses ou sonores , allumage phare, camera thermique etc … ).

Ce projet se compose de 3 grosses parties: La télécommande permettant de piloter et de retranscrire des infos visuelles . La plate forme robotisée en elle même , et la partie vidéo ( les antennes faisant projet à part).

La télécommande :

Gestion de l'énergie :
Alimentée par une Li-po (certainement 2S, >=3000mAh)
Indication visuel sur écran soit du courant consommé soit du courant restant (à définir) .
protection de faible tension et coupure du courant si elle est trop basse .
Avertissement sonore si faible tension.

Visualisation:
Retransmettre sur un écran différentes infos (niveau batterie Vhl , force du signal, position GPS , direction, état des TOR , menu etc .)
menu avec choix d'options ( pour TOR à définir)
Leds pour certaines options ( émetteur en fonctionnement , vidéo allumée )

Interrupteurs :
posséder différents inter a levier , glissières ou poussoirs
potars de réglages contraste ou vitesse max
On/off
trim pour réglage camera
Temporisation de chaque changement sur interrupteur

connecteurs :
externes pour la programmation .
Prise Jack pour le head tracker


Son :
émettre des beeps de signalisation avec option dans le menu pour couper le son.

Joystick :
gérer la position des joysticks sur 4 axes ( haut bas droite gauche) ( 2 joysticks en tout)
Les joysticks serviront à gérer les mouvements du VHL et de la nacelle+Zoom.
En mode "roulage" le joystick de gauche pour avancer et reculer le VHL . Le joystick de droite sera prévu pour faire virer a droite ou a gauche le VHL par ralentissement et/ou accélération suivant la vitesse du VHL.
En mode "camera" , le joystick de gauche servira a monter ou descendre et tourner a droite et a gauche la nacelle . le joystick de droite effectue un zoom en montant ou en descendant .
joysticks ou autres pour navigation sur l’écran ( a définir )
Calcul de la position des joysticks pour action si au point mort

Communication:
d'envoyer et de recevoir des infos par voie radio. ces infos devront être faite avec accusé réception , si possible avec code correcteur d'erreurs .
D'envoyer des ordres de TOR

SOFT :
A l'allumage effectué un test pour connaître les positions de interrupteurs + dialogue avec le VHL ( beep)
Sur relâchement du BP , ne pas pouvoir faire bougé le VHL .
Synchronisation à l'initialisation. La télécommande devra être protéger pour éviter d’envoyer des ordres si un joystick n'est pas au point mort a l'allumage
pilotage camera par poussoir et interrupteurs + zoom
Extinction de l’émetteur si les joysticks sont au PM, pour économiser la batterie
détection de perte de communication
Connaître la puissance du signal

################################################################################
Le VHL

Il devra pouvoir supporter une charge 3/4Kg . Il doit être de taille raisonnable et portable à dos d'homme.
Avoir une capacité de franchissement assez élevé , pour se mouvoir sur terrain accidenté, monté de petites marches ou trottoir , pente etc ...
Une vitesse de 6Km/h minimum est toléré et 15km/h maximum , en gardant la même capacité de franchissement.
Une solution pour diminuer les vibrations lors du roulage devra être trouvée, pour faciliter au maximum le pilotage sur piste.

Hard

Mouvement :
pouvoir avancer , reculer et tourner
gestion et commande des moteurs.
Avoir une capacité de franchissement en tout terrain; montée des escaliers par exemple .
Possibilité de freinage et accélération progressif.
Sécurité pour ne pas avancer et reculer d'un coup . Palier par PM obligatoire, évitant les fort pics de courant.
connaître et envoyer des informations de sa position GPS .
connaître et envoyer des informations de sa direction (nord magnétique)
connaître et envoyer des informations de sa vitesses instantanée

Énergie :
protection des batteries de faible tension .
Bascule de batterie si batterie additionnel rajoutée
coupure du courant si trop fort ( moteur bloqué etc ? )
connaître et envoyer des informations de son autonomie aussi bien propu, qu’électronique.

Interrupteur:
On/OFF
connaître et envoyer des infos sur ces capteurs allumés ou éteint

Périphériques :
allumé et éteindre l'émetteur vidéo
Allumer et éteindre des TOR
Piloter la nacelle de la camera ainsi que le Zoom , gyrostabilisation ?

Fonction :
back up sur plusieurs mètres
Gestion et activation de TOR différents

###########################################################################
Observation
Est il plus pratique d'utiliser un menu sur l’écran plutôt que des interrupteurs
Au vue de la difficulté de connaître l'autonomie, une estimation sera grossière
Attention au manque de place dans la télécommande qui réduit les possibilité d'action .

Non définis qui fait quoi ?

- connaître la puissance du signal ( vhl ou rc ?)
- détection perte de communication ( vhl ou rc ?)
- Accusé réception des ordres reçus ( vhl ou rc ?)

Le matériel envisagé pour l'achat :

La télécommande , sera une télécommande du commerce classique entièrement "dépoilés" dans ce genre ou seul les joysticks et les inter seront gardés :
DS complète de la télécommande
Le véhicule, j'ai passé beaucoup de temps à chercher des châssis robot correspondant à mon besoin . un seul a fait mon bonheur, seul sa vitesse max me chagrine. Je suis ouvert à toute proposition si vous connaissez d'autre site qui pourrait avoir des châssis :
wild thumper
Controle moteur afin de piloter les 6 roues :
3 modules de 2x5A ou 1 seul module de 25A par ici
Pour l'émetteur radio, j'ai repéré ceci qui devrait faire le job. j'ai pas trouvé plus "pro":
par ici le module AMBER 8636
Un module GPS qui devra remplir les caractéristiques suivants , précision en 3 et 5 m . fréquence minimum 10hz .
Module Gps

Afin d'estimer les différentes batteries un lecture de courant pour la conso 1 batterie radio + 1 batterie propu + 1 batterie électronique
Module mesure de courant

A voir si possibilité de mettre un capteur a effet Hall, pour mesurer la vitesse ou savoir si les roues du VHL sont en mouvement
Capteur a effet Hall

Afin de connaitre le devers voir l'inclinaison d'une pente un module gyroscopique :
Module gyro


Organigramme :

Sans titre.png
Sans titre2.png
 
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BESQUEUT

Senior Member
#2
BRAVO !

Il faut croire qu'à force de vous tarabuster vous commencez à comprendre ce qu'est un CDC.
Il y aura probablement des choses à affiner, mais à mon avis c'est déjà une bonne base.
Pensez à tenir à jour un document unique en cas d'évolution. Il est très pénible et inefficace d'avoir à lire 4 documents incohérents pour savoir ce qui est final et définitif... et d'ailleurs un CDC est rarement "définitif" . je préfère le numéroter ou lui donner une date (sous la forme 2015_06_16 de façon à pouvoir trier).

La partie "Observations" relève déjà de la "conception détaillée"...

En gros, le CDC décrit ce que veut le client (y compris la taille de la télécommande...)
La conception détaillée décrit une (ou plusieurs) solution(s) technique(s).

Ce serait bien pour cette étude d'avoir une idée du budget total/et/ou par sous-module.
Ça permet d'écarter des solutions techniques trop dispendieuses,
ou au contraire d'envisager des outils plus puissants pour résoudre un problème.
Est-ce un prototype ? Y aura-t-il une série ? de combien ?
Là aussi, ça peut orienter vers une solution technique ou une autre.
De même le délai de réalisation et/ou le planning, sans oublier les phases de test.

Après ça, vous pourrez postuler comme chef de projet informatique...
 

dje8269

Senior Member
#3
Merci pour le "Bravo" .

J'ai essayé de synthétiser au mieux ,afin d'être bref ! . J'aurais pus écrire au moins 3 pages de plus .

Ce serait bien pour cette étude d'avoir une idée du budget total/et/ou par sous-module.
Pour la partie base roulante , ce que j'appelle base roulante , c'est la télécommande et le VHL seulement avec son électronique. ne prenant pas en compte , la camera , la nacelle gyrostabilisé , et l'émetteur vidéo . Ainsi sur cette base roulante viendront se greffer les différents capteurs au besoin . Même si la vidéo est une partie essentiel du projet ; un budget de 2000/3000€ est envisagé , chaque sous module , pourras être négocié si le plus value en vaut la chandelle .

Est-ce un prototype ? Y aura-t-il une série ? de combien ?
Il s'agit d'un projet a titre non lucratif . j'espère que ce ne sera plus un prototype , le prototype aillant deja été créer , et donné entière satisfaction ! . Suivant les avancés il se peut qu'un VHL plus petit soit envisagés par le futur . le même châssis avec 4 roues seulement , si le premier est retenue et qu'il remplis tout les critères de solidité, de franchissement et de rapidité.

De même le délai de réalisation et/ou le planning, sans oublier les phases de test.
Aucun délais pour le moment, le projet étant encore dans l'œuf !lol!

Pour ma part je pense qu'en premier lieu il conviendrait de choisir un châssis , nous permettant d'estimer les tailles et poids , d'avoir un physique et d'anticiper l'intégration des équipements ; Il nous permettrais de connaitre et dimensionner la partie gestion moteur .

En regardant de plus prêt , il sera beaucoup plus simple de le faire avancer que le précédent ; pas de vitesse , de différentiel , de servo moteur etc ... juste la gestion de deux moteurs ( droite et gauche) qui seront au nombre de trois par coté , mais ne faisant qu'un ;

ensuite je prévoyais de me jeter a cœur perdu , dans la partie la plus dur a mon avis ; la communication bidirectionnelle entre le VHL et la RC . et ensuite y intégrer les infos des capteurs .

Mais la dessus il y a un problème essentiel, c'est la télécommande ; en effet il sera difficile de faire et de dé-faire la télécommande , de part sa fragilité et la complexité a faire les typons . L'idéal serait de prevoir tout ce dont on as besoin surla télécommande et comment s'y prendre pour la communication avant de tester. Ainsi on pourrais faire le hard, et y'aura plus qu'a la programmer a souhait ! mais ca , c'est un idéal, et je peux pas le faire sans vous .
Souvenez vous des problèmes de comm que j'ai rencontré sur le proto , avec les commande bloquantes, les back ground , l'i2c le spi l'uart et j'en passe . définir une architecture sera a mon sens trés compliqué ;

Merci de m'avoir lu
 

BESQUEUT

Senior Member
#4
Pour ma part je pense qu'en premier lieu il conviendrait de choisir un châssis , nous permettant d'estimer les tailles et poids , d'avoir un physique et d'anticiper l'intégration des équipements ; Il nous permettrais de connaitre et dimensionner la partie gestion moteur .

En regardant de plus prêt , il sera beaucoup plus simple de le faire avancer que le précédent ; pas de vitesse , de différentiel , de servo moteur etc ... juste la gestion de deux moteurs ( droite et gauche) qui seront au nombre de trois par coté , mais ne faisant qu'un ;
Ce châssis donne 6 km/h pour 15km/h au CDC Est-ce acceptable ?
Pas d'info sur la possibilité d'encoder la rotation des roues. Du coup, je ne vois pas comment contrôler la direction autrement qu'en utilisant l'IMU. Pas si simple que ça...
La gestion de l'IMU me semble essentielle si on veut que l'engin soit le plus autonome possible face aux "dangers".

Quelques liens "radio" :
adeunis
zartronic
transceiver-868-mhz-synthetise-haute-puissance
http://www.allwan.fr/Cameras-sans-fil/Default.htm
Ce dernier lien offre des possibilités intéressantes jusqu'à plusieurs km !
Avez-vous envisagé l'UHF ?
 
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dje8269

Senior Member
#5
Ce châssis donne 6 km/h pour 15km/h au CDC Est-ce acceptable ?
Ah vrai dire , c'est le seul bémol de ce châssis . ai je vraiment le choix ? c'est presque le seul châssis que j'ai trouvé de cette sorte, solide, efficace et répondant au critères ( sauf la vitesse j'en convient) ; les vidéos sur ce produit sont vraiment pas mal .
Il sera difficile de changer les moteurs par d'autre plus rapide a mon avis . vu le système de suspension intégré . L'idée de fabriquer le châssis m'a traversé l'esprit , mais trop long a mon avis pas fiable , et les suspensions plus que délicat .

D'ailleurs j'ai omis de parler de charge utile dans le CDC je vais le mettre à jour ! .

Pour la direction je ne comprends pas , ou vous voulez en venir ? la carte répond à tous les critères !

Pourquoi utilisé l'IMU pour la direction ?

La gestion de l'IMU me semble essentielle si on veut que l'engin soit le plus autonome possible face aux "dangers".
A l'heure actuelle , la seul phase ou le robot sera autonome , sera durant le back up. sinon il n'est nullement question , de la laisser en autonomie ou d'éviter des obstacles , ça c'est le rôle du pilote derrière ces lunettes !

J'imaginais les choses , l'IMU servant a connaitre le nord , et savoir si le robot avance ou non ainsi que ça vitesse ( estimation bien sur) et encore, je pense ceci plus a une option qu'autre chose, car a 6km/h , cela reste obsolète ; Nous ne sommes plus sur un pouvant se retourner et roulant a 30km/h !

Pour les modules radio , il fait partis des composants que j'ai deja acheté ( j'ai profité d'une commande) . Mais je ne pense pas me trompé en disant qu'on ai dans le haut de gamme avec ce genre de produit.
Je dispose aussi des modules cmps11 pour le head tracker . si il peuvent aussi convenir pour le VHL se serait sympa ! lol .
 

BESQUEUT

Senior Member
#6
Ah vrai dire , c'est le seul bémol de ce châssis . ai je vraiment le choix ? c'est presque le seul châssis que j'ai trouvé de cette sorte, solide, efficace et répondant au critères ( sauf la vitesse j'en convient) ; les vidéos sur ce produit sont vraiment pas mal .
Il sera difficile de changer les moteurs par d'autre plus rapide a mon avis . vu le système de suspension intégré . L'idée de fabriquer le châssis m'a traversé l'esprit , mais trop long a mon avis pas fiable , et les suspensions plus que délicat .

D'ailleurs j'ai omis de parler de charge utile dans le CDC je vais le mettre à jour ! .

Pour la direction je ne comprends pas , ou vous voulez en venir ? la carte répond à tous les critères !

Pourquoi utilisé l'IMU pour la direction ?


A l'heure actuelle , la seul phase ou le robot sera autonome , sera durant le back up. sinon il n'est nullement question , de la laisser en autonomie ou d'éviter des obstacles , ça c'est le rôle du pilote derrière ces lunettes !

J'imaginais les choses , l'IMU servant a connaitre le nord , et savoir si le robot avance ou non ainsi que ça vitesse ( estimation bien sur) et encore, je pense ceci plus a une option qu'autre chose, car a 6km/h , cela reste obsolète ; Nous ne sommes plus sur un pouvant se retourner et roulant a 30km/h !
La carte ne permet que de régler la puissance envoyée aux moteurs. Pour tourner, c'est comme sur un char d'assaut : il faut faire déraper les roues d'un coté, voire rotation en marche arrière d'un coté pour tourner sur place. Sur sol bien lisse c'est limite jouable.
Sur sol irrégulier, pentu, glissant,... la même commande va provoquer des choses très différentes.
D'ailleurs, il faudrait préciser si la commande se fait comme sur les chars avec un levier par coté, ou comme sur une voiture avec un volant et un accélérateur/frein.
Le risque de retournement reste réel sur terrain accidenté, genre escalier, encore plus si vous trouvez un châssis plus rapide.
La tendance est de donner de "l'intelligence" locale pour gérer la stabilité du bidule, la direction,... voire petite marche arrière en cas de perte du signal comme indiqué.

Il y a deux approches :
- commande très basique, mais forte réactivité en liaison avec très bonne liaison vidéo : c'est le pilote qui corrige les imperfections liées à l'adhérence, au relief,...
- commande "assistée" capable de tolérer des problèmes de transmission ou l'inexpérience du pilote en ajustant localement le contrôle des moteurs.

Le plus difficile, c'est d'aller tout droit ! Demandez à un pilote de char... En utilisant l'IMU, on peut nettement améliorer les choses, mais le programme est plus pointu.
Pour les modules radio , il fait partis des composants que j'ai deja acheté ( j'ai profité d'une commande) . Mais je ne pense pas me trompé en disant qu'on ai dans le haut de gamme avec ce genre de produit.
Je dispose aussi des modules cmps11 pour le head tracker . si il peuvent aussi convenir pour le VHL se serait sympa ! lol .
Dans ce cas, l'utilisation obligatoire de ces modules fait partie du CDC.
 

dje8269

Senior Member
#8
La carte ne permet que de régler la puissance envoyée aux moteurs. Pour tourner, c'est comme sur un char d'assaut : il faut faire déraper les roues d'un coté, voire rotation en marche arrière d'un coté pour tourner sur place. Sur sol bien lisse c'est limite jouable.
Voici une démonstration

et une autre

C'est jouable , mais surtout fait pour !

Sur sol irrégulier, pentu, glissant,... la même commande va provoquer des choses très différentes.
Oui, mais vous trouverez toujours , une particularité, une circonstance , qui fera "bugger" l'engin. Avec 6 roues avant de le retourner la pente sera trés severe .

D'ailleurs, il faudrait préciser si la commande se fait comme sur les chars avec un levier par coté, ou comme sur une voiture avec un volant et un accélérateur/frein.
Aucun des deux , une télécommande RC avec un joystick pour avancer et reculer , et un autre pour tourner a droite et a gauche !

Concernant le fait d'aller tout droit, je me suis posé la question cet aprés midi . comment il font pour envoyer exactement le même courant dans chause moteur ? je n'ai pas trouvé de réponse ; Soit c'est jouable avec des trim qu'on reglerais à la façon d'un servo moteur . soit par la boussole compensé de l'IMU .

Dans ce cas, l'utilisation obligatoire de ces modules fait partie du CDC.
Non rien n'est obligatoire , a condition de justifier le changement ;

Le transceiver que j'ai acheter possède tout ce dont je rêvais , lors de la création du prototype . d'apres ce que j'ai pus dechiffré susr la DS , comme RF data a 9600bps , detection perte de communication , verification , cheksum et renvoi automatique Etc .... portée à 20km , modulation 2GFSK . honnetemetn je pense pas trouvé mieux

La conception du pilotage doit être spécialement "comique" mais ça, c'est la spécialité de Segway...
excellent , mais trop gros ! je vais rajouter un parametre dans le CDC , il doit etre portable a dos d'homme
 

PieM

Senior Member
#9
Franchir un escalier avec ce type de chassis , vu l'approche qui est faite en crabe, attention aux risques de renversement si la charge utile provoque une élévation important du centre de gravité.
Concernant l'architecture mécanique, avoir 6 roues motrices avec 3 moteur en parallèle sur un même driver est une très mauvaise idée technique.
Si le véhicule est équipé d'un gps, alors vitesse et azimut sont disponibles selon la trame utilisée certainement avec suffisamment de précision, la conduite se faisant à vue.
Il faudrait préciser quelles sont les commandes simultanées nécessaires lors du pilotage: 2 joystick Ok mais pour quoi faire.
L'un sera destiné bien sûr à vitesse/direction comme sur un engin chenillé moderne, et l'autre ?
Je ne comprends pas trop l'intérêt d'utiliser un boitier télécommande du commerce si c'est pour le cannibaliser et ne garder finalement que deux joysticks qui ne conviennent pas forcément (retour au neutre) !
Concernant l'architecture µC pas certain effectivement que les seuls picaxes puissent faire le job. Mais se lancer dans les pics en C est un peu téméraire. Une solution mixe Picaxe et modules duino nano pour les interfaces un peu pointues me semble plus abordable.
Sans sous estimer tes capacités, je vois mal gérer une embase gyro stabilisée en C !

Il faut d'ores et déjà que la fonctionnalité de base qui concerne la partie véhicule soit définie clairement. Si la vitesse de 15km/h (rapide pour ce genre d'engin!) est non négociable, alors il faut chercher et trouver une solution, qui peut être à la limite une construction perso. Je voyais mieux dans ce type d'appli, une solution chenille, mais pas à 15km/h !
 

dje8269

Senior Member
#10
Franchir un escalier avec ce type de chassis , vu l'approche qui est faite en crabe, attention aux risques de renversement si la charge utile provoque une élévation important du centre de gravité.
J'en suis conscient , c'était pour l'exemple et montrer un peu les capacités du châssis . car le centre de gravité seras effectivement plus haut .

Concernant l'architecture mécanique, avoir 6 roues motrices avec 3 moteur en parallèle sur un même driver est une très mauvaise idée technique.
Dans tous les cas, il faudra faire des compromis . avoir un petit VHL , rapide qui monte les esclaier qui porte lourd etc ... ce n'est pas possible ; Mais c'est le chassis potentiel que j'ai trouvé . Par expérience, physique et de pilotage, seul le 6x6 ou les chenilles peuvent convenir . les chenilles dans le sable c'est a oublié a mon avis et pour la vitesse aussi .

L'un sera destiné bien sûr à vitesse/direction comme sur un engin chenillé moderne, et l'autre ?
Je vois que ce point n'est pas trés clair dans le CDC . un joystick pour avancer et reculer . et l'autre pour tourner . La gestion se fera par soft a mon avis . du genre le joystick acceleration donne une moyenne de vitesse ; et le joystick direction , va modifier légèrement cette valeur pour diminuer ou augmenter la valeur correspondante.

je vais remodifier le CDC , etant donné que le choix du châssis n'est pas encore statué , il m'était difficile de parler de cela.

Je ne comprends pas trop l'intérêt d'utiliser un boitier télécommande du commerce si c'est pour le cannibaliser et ne garder finalement que deux joysticks qui ne conviennent pas forcément (retour au neutre) !
C'est en effet un peu de gaspillage, du point de vue électronique . l'intérêt réside dans le fait d'avoir un boitier esthétique mais surtout pratique tout de suite . emplacement de batterie, emplacement écran , potar , interrupteur , trim, navigation de menu , bouton on off; tout est deja en place . fabriquer un pupitre relèverais du défi aussi bien en terme de temps que de technique ;

Sans sous estimer tes capacités, je vois mal gérer une embase gyro stabilisée en C !
La nacelle gyro stabilisée serait acheter toute faite bien évidemment ; il faudrait juste la contrôler , la faire tourner en somme ! .


Il faut d'ores et déjà que la fonctionnalité de base qui concerne la partie véhicule soit définie clairement
Entièrement d'accord ! mais après plusieurs jours de recherche je n'ai trouvé que ca de viable .

Si la vitesse de 15km/h (rapide pour ce genre d'engin!) est non négociable
La vitesse est négociable , bien entendu . j'avais prevenu qu'il ne serait presque pas possible de faire rapide et possédant une capacité de franchissement , tout en portant du poids !.

la vitesse peut largement etre revu a la baisse , comme les 6Km/h du chassis que j'ai proposé .
 
#11
Concernant le fait d'aller tout droit, je me suis posé la question cet aprés midi . comment il font pour envoyer exactement le même courant dans chaque moteur ? je n'ai pas trouvé de réponse ; Soit c'est jouable avec des trim qu'on reglerais à la façon d'un servo moteur . soit par la boussole compensé de l'IMU .
Le courant n'est pas le même dans les deux moteurs, pour des tas de raisons : bobinages différents, frottements différents, adhérence des roues différentes, devers,...
Comme expliqué en #6, soit c'est le pilote qui compense, soit c'est l'IMU.
Dans le premier cas, le levier de direction ne doit pas avoir de point milieu... Le trim ne peut compenser qu'une partie du problème. Il faudrait reprendre le réglage en permanence.
Ce n'est peut-être qu'une impression, mais l'engin me semble bien rapide pour 6km/h...
Soit les moteurs sont boostés, soit la vidéo a été accélérée...
NB : l'IMU est un ensemble. L'orientation autour de l'axe vertical n'est pas seulement donné par la boussole si on veut de la réactivité.
Comme a priori on se dirige vers une IMU "clée en main", il faut oublier ce qu'elle contient et la façon dont sont faits les calculs et ne garder que les paramètres numériques qu'elle produit.
imu.jpg
Pour les explications : Tutorial
Lequel renvoie à :DCMDraft2.pdf où j'ai pêche cette illustration.

En bas de la page 2, il y a le principe en 3 points :
1) en première approche, c'est le gyro qui donne les angles (50 Hz),
2) comme les erreurs d'arrondi vont progressivement déformer la matrice censée être orthogonale, de petits ajustements sont faits pour la maintenir orthogonale,
3) comme progressivement l'accumulation des erreurs d'arrondi, de mesure, la dérive des gyromètres, etc... va faire dire n'importe quoi au bidule, on compense tout ça de temps en temps en utilisant les accéléromètres, et même le GPS.

A noter que le papier utilise une plateforme 6 axes, alors qu'une razor en compte 9 (avec les magnétomètres) Je n'ai pas trouvé de firmware qui tienne également compte de ces informations.

L'autre lien MahonyPapers.zip donne bien toutes les formules pour utiliser le magnétomètre, mais reste à le mettre en oeuvre...
En outre, l'auteur indique que lors des tests, les magnétomètres sont fortement influencés par les champs magnétiques produits par les moteurs...
==> Si les magnétomètres sont utilisés, il faudra les éloigner le plus possible des moteurs...
 
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dje8269

Senior Member
#12
Bonjour ,

J'ai encore passé ma soirée a chercher un châssis possédant tout mes critéres ( mis à jour dans le CDC) sans succès . La solution du sur-mesure fait maison, serait l'ideal mais trop compliqué . A la limite en supprimant les suspension ca aurait pus etre viable, mais il aurait fallu dimensionner moteur , diametre des roues etc ... Niveau taille puissance celui proposé était pas mal ! . seul la vitesse fait de l'ombre au tableau .

Concernant le fait d'aller tout droit ; le problème serait le même avec les chenilles . Je pense que seul des tests permettront de voir la meilleur méthode .

Le courant n'est pas le même dans les deux moteurs, pour des tas de raisons : bobinages différents, frottements différents, adhérence des roues différentes, devers,...
L'idée de trim serait de compenser la différence du au bobinage frottement résistance des fils etc .... justement . Après les problèmes du terrain , ne pourront pas se résoudre , je ne souhaite qu'il aille tout droit en devers, sur cailloux ou sur un champ de patates . le pilote gérera ca .
Je ne sais pas si la différence serait tellement flagrante les moteurs poussé a fond tout droit . Forcement il ira pas droit, mais de beaucoup ? difficile à dire sans tests . non ?

Il y a pas mal de vidéo sur le "wild thumper" , en voici une , ou le VHL a l'air d'aller plutot droit : vidéo

Vous m'avez mis le doute .
 
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PieM

Senior Member
#13
Dans tous les cas, il faudra faire des compromis . avoir un petit VHL , rapide qui monte les esclaier qui porte lourd etc ... ce n'est pas possible ; Mais c'est le chassis potentiel que j'ai trouvé . Par expérience, physique et de pilotage, seul le 6x6 ou les chenilles peuvent convenir . les chenilles dans le sable c'est a oublié a mon avis et pour la vitesse aussi .
Le problème n'est pas d'avoir 6 moteurs! c'est d'en avoir 3 sur le même driver de puissance. deux roues dans le vide, et une bloquée, tu es sûr de griller un moteur.
Et ces moteurs CC ne se commande pas en vitesse par l'intensité, mais par la tension. l'intensité est la conséquence du couple résistant.
Donc si un coté rencontre un obstacle le couple augmente et la vitesse diminue.
Mais je comprends pas trop cette obstination à vouloir aller tout droit!
Cet engin est piloté par quelqu'un qui voit la route et qui tient le manche. Donc la correction est toute naturelle. Quand on conduit une voiture on ne lâche pas le volant sous prétexte qu'elle est réglée pour aller tout droit. Ce qui n'est pas le cas si la route est défoncée.

Je vois que ce point n'est pas trés clair dans le CDC . un joystick pour avancer et reculer . et l'autre pour tourner .
Pas très ergonomique. En principe un engin de ce type peut se piloter d'une seule main. C'est le cas de tous les engins chenillés.

La nacelle gyro stabilisée serait acheter toute faite bien évidemment ; il faudrait juste la contrôler , la faire tourner en somme ! .
ça c'est un moyen, ce n'est pas une fonctionnalité.
Ce qui est recherché c'est que la caméra ait une position absolue constante ?
Donc en descente elle regardera le ciel , et en montée, ses chaussures toujours avec le même cap?
Donc il faut intervenir en permanence sur sa position de consigne pour suivre la route ?

les chenilles dans le sable c'est a oublié a mon avis et pour la vitesse aussi .
Pas si sûr que toi.

Entièrement d'accord ! mais après plusieurs jours de recherche je n'ai trouvé que ca de viable.
Contre argument: tu n'as peut être pas cherché assez et au bon endroit !


La vitesse est négociable , bien entendu . j'avais prévenu qu'il ne serait presque pas possible de faire rapide et possédant une capacité de franchissement , tout en portant du poids !.
la vitesse peut largement etre revu a la baisse , comme les 6Km/h du chassis que j'ai proposé .
Alors ton CDC doit définir une vitesse mini acceptable validée par le client.

C'est en effet un peu de gaspillage, du point de vue électronique . l'intérêt réside dans le fait d'avoir un boitier esthétique mais surtout pratique tout de suite . emplacement de batterie, emplacement écran , potar , interrupteur , trim, navigation de menu , bouton on off; tout est deja en place . fabriquer un pupitre relèverais du défi aussi bien en terme de temps que de technique
"Un peu" beaucoup!
Je doute fort que tu puisse réutiliser l'écran en place qui est dédié au pilotage avion et à la télétransmission.
 

dje8269

Senior Member
#14
Et ces moteurs CC ne se commande pas en vitesse par l'intensité, mais par la tension. l'intensité est la conséquence du couple résistant.
C'est exact . je me suis mal exprimé .

Mais je comprends pas trop cette obstination à vouloir aller tout droit!
Aucune obstination, juste quelques question . Mais je considère cela comme un faux problème, qui n'est même pas un probléme ;

ça c'est un moyen, ce n'est pas une fonctionnalité.
Ce qui est recherché c'est que la caméra ait une position absolue constante ?
Oui en mode "roulage" , l'idéal est qu'elle reste fixe droit devant . et absorbe les vibrations et petites aspérité de la route .
Donc en descente elle regardera le ciel , et en montée, ses chaussures toujours avec le même cap?
Bien vu , donc peut être qu'on pourrait envisagée de compensé cela avec une détection d'inclinaison ? je sais pas si c'est envisageable ?
QUOTE]Donc il faut intervenir en permanence sur sa position de consigne pour suivre la route ?[/QUOTE]
Ce n'est pas le but en effet . mais je pense que l'IMU peut nous aider aussi la dedans .

Contre argument: tu n'as peut être pas cherché assez et au bon endroit !
Bien crois moi que j'ai cherché , mais j'ai peut etre pas assez creusé coté anglosaxon

Alors ton CDC doit définir une vitesse mini acceptable validée par le client.
Je change ca

Je doute fort que tu puisse réutiliser l'écran en place qui est dédié au pilotage avion et à la télétransmission
J'ai précisé l'emplacement de l'ecran , et non l'écran . En fait le trou quoi :! lol
 

PieM

Senior Member
#15
Oui en mode "roulage" , l'idéal est qu'elle reste fixe droit devant . et absorbe les vibrations et petites aspérité de la route .
Même à 6 km/h, la fréquence des vibrations est telle que je doute que la bande passante d'une nacelle stabilisée le permette!

Ce n'est pas le but en effet . mais je pense que l'IMU peut nous aider aussi la dedans .
en resumé tu stabilises ta caméra, mais comme ton engin change d'inclinaison et de cap , pour rester dans la position de la plateforme, tu corriges par l'indication données par cette IMU (qui sert à quoi).
Moi je veux bien, mais si c'est pour faire compliqué et cher c'est gagné.
d'autre part une IMU ne va rien te donner sans calculs complexes. Et je te vois mal faire un filtre de Kalman en C. Donc meilleure solution, l'associer avec un duino qui a des bibliothèques de calcul.
Si tu veux des données précalculées, il s'agit d'un module AHRS . On en a déjà parlé dans d'autres posts, et c'est 120€ mini.
Encore une fois à quoi ça va servir ?
 

dje8269

Senior Member
#16
Même à 6 km/h, la fréquence des vibrations est telle que je doute que la bande passante d'une nacelle stabilisée le permette!
Je suis d'accord sur ce point ; sur le CDC la gyrostabiliation est marquée avec un point interrogation . Je connais ce genre de machine sur drone volant , mais les débattements sur VHL sont d'un autre ordre , certes il y as des vibrations , mais aussi on se rapproe des chocs que de la petite vibration

Si tu veux des données précalculées, il s'agit d'un module AHRS . On en a déjà parlé dans d'autres posts, et c'est 120€ mini.
C'est nickel ca . 120€ sur le budget , ca rentre parfaitement .

Mainenant il faut voir si la gyrostabilisation vaut le coup ! Je pense que oui car c'est pas les gros chocs qui géne mais bien les vibrations, qui "floutent" l'image .
 

PieM

Senior Member
#17
Mainenant il faut voir si la gyrostabilisation vaut le coup ! Je pense que oui car c'est pas les gros chocs qui géne mais bien les vibrations, qui "floutent" l'image .
Mais ce sont les vibrations qui sont le plus difficile à filtrer! on est pas sur un drone volant.
 

dje8269

Senior Member
#18
Mais ce sont les vibrations qui sont le plus difficile à filtrer! on est pas sur un drone volant.
???!!!?? la différence entre des vibrations de drone volant et un drone roulant sur sol propre ( genre goudron) ne sont pas énormes . Je pense qu'une nacelle peut certainement améliorer les choses ; on retrouve ceci sur les motos et les voitures par exemple , même si l'amortissement général est déjà bien maché par les suspensions.

Maintenant je pense qu'il est toujours possible de prévoir une commande de nacelle au cas ou ! sans forcement la prendre en considération au départ . D'autant plus que ce soit avec une nacelle ou autre , la caméra devra impérativement etre mobile . stabilisé ou non .

Je suis fana pour le module AHRS , ce le genre d'outils a lesquels je pensais en disant "acheter quelques chose de tout fait, plutôt que de ce s'embêter a le créer" .

Est ce que ca , ca pourrait le faire convenir ? a avoir pas mal d'infos sans trop s'embeter ? . Si oui je l'achete direct ! : lien vers module

Mais avant tout , je voudrais qu'on valide ensemble la possibilité de faire quelques chose avec le chassis que j'ai choissis ! en admettant une vitesse reduite !
 
Last edited:

PieM

Senior Member
#19
on retrouve ceci sur les motos et les voitures par exemple , même si l'amortissement général est déjà bien maché par les suspensions.
Ben oui et on est pas du tout à la même échelle, et les mêmes fréquences de vibration.
et une nacelle stabilisée ne filtrera absolument pas des oscillations verticales !
Si tu veux amortir ça il faut une certaine masse avec ta caméra, sur un système amorti (ressort + amortisseur)
Maintenant je pense qu'il est toujours possible de prévoir une commande de nacelle au cas ou ! sans forcement la prendre en considération au départ . D'autant plus que ce soit avec une nacelle ou autre , la caméra devra impérativement etre mobile . stabilisé ou non .
Ben oui mais une nacelle stabilisée digne de ce nom est équipée de moteurs brushless qui seuls permettent la réactivité.

Je suis fana pour le module AHRS , ce le genre d'outils a lesquels je pensais en disant "acheter quelques chose de tout fait, plutôt que de ce s'embêter a le créer"
c'est bien d'être fana mais ça va répondre à quel point du cahier des charges.

C'est bizarre comme la tendance générale est de parler de solutions alors que les fonctions ne sont pas encore définies.
On en arrive à conclure à priori qu'il faut un truc compliqué (IMU, AHRS) usine à gaz pour que la caméra reste dans l'axe du chassis, alors qu'elle l'est naturellement!

pour mémoire, un projet technique se décline généralement en des phases essentielles:
une expression du besoin du client (inconnu ici)
un cdcf, cahier des charges fonctionnel
une étude de faisabilité
une recherche puis un choix de solutions
 

dje8269

Senior Member
#20
c'est bien d'être fana mais ça va répondre à quel point du cahier des charges.
Je pensais, a connaitre la direction par exemple ( nord magnétique) je doute que le gps suffise a lui seul pour définir l'orientation du VHL s'il tourne sur lui meme par exemple ? ; et l'acceleration/vitesse dans un premier temps. Je ne suis pas calé sur ce genre de produits ; mais j'imagine que cela pourrait servir a ça .

une expression du besoin du client (inconnu ici)
Ben si , c'est moi le client , et le concepteur .

un cdcf, cahier des charges fonctionnel
J'ai essayé de faire au mieux . Je suis d'accord qu'il n'est pas parfait .

une étude de faisabilité
une recherche puis un choix de solutions
On est en train de le faire ! non ?
 

PieM

Senior Member
#21
Je pensais, a connaitre la direction par exemple ( nord magnétique) je doute que le gps suffise a lui seul pour définir l'orientation du VHL s'il tourne sur lui meme par exemple ? ; et l’accélération/vitesse dans un premier temps. Je ne suis pas calé sur ce genre de produits ; mais j'imagine que cela pourrait servir a ça .
Pour connaître l'orientation lors de manoeuvre une simple boussole a 12€ suffit. Un GPS selon la trame, t'indique le cap donc la direction par rapport au nord géographique
Il donne également la vitesse. et tu peux donc calculer l'accélération si ça t'est utile.

Un module IMU pas plus que AHRS ne donne ni la vitesse ni l'accélération.
Il ne faut pas confondre avec les vraies centrales inertielles utilisées en aéronautique ou dans l'armée.


Ben si , c'est moi le client , et le concepteur .
Ben non! le client est celui qui paye! c'est le maitre d'ouvrage.
Tu es maître d'oeuvre et concepteur.


On est en train de le faire ! non ?
ben oui mais on parle surtout de matériel à mettre en place sans encore trop savoir à quoi ça va servir....

Je te signale que tu es toujours sur un engin qui a de forte chance de griller des moteurs car aucune sécurité de surintensité n'est possible.. (ton CDC :coupure du courant si trop fort ( moteur bloqué etc ? ))
Si ce risque est accepté tant mieux.
 

dje8269

Senior Member
#22
Pour connaître l'orientation lors de manoeuvre une simple boussole a 12€ suffit. Un GPS selon la trame, t'indique le cap donc la direction par rapport au nord géographique
Il donne également la vitesse. et tu peux donc calculer l'accélération si ça t'est utile.
La dessus très honnêtement , il me faut vos conseils . Je peux vous donner seulement mon avis .On s'est rendu compte que sur le proto , connaitre l'accélération aurait permis de déterminé une vitesse pour empêcher le retournement ou modifier l'angle de braquage des roues . Je préfère avec un truc qui tiens la route , et surtout qui me donnera toute les infos dont je pourrais avoir besoin si nécessaire .
Si c'est pour mettre une boussole a 12€ non compensé et qu'apres on trouve qu'il nous aurait fallu un accéléromètre on est banané .

Donc d'emblée il nous faut un GPS ca c'est sur . maintenant que faut il pour avoir une direction , qui savoir si le véhicule avance ou non, connaitre sa vitesse s'il avance ; Par exemple suivant sa vitesse on pourra ajuster la façon dont on le fait tourner.

Je te signale que tu es toujours sur un engin qui a de forte chance de griller des moteurs car aucune sécurité de surintensité n'est possible
Je viens de relire la doc du controleur moteur , et la protection est existante d'apres ce que mon anglais m'as permis de comprendre. datasheet
Le risque est donc largement accepté .

Je préfere mettre un truc a 150€ qui me donne plei nd'infos , même si j'en utilise que la moitié , plutot que mettre 12€ et me rendre compte dans 3 mois qu'il me faut autre chose . Mais je compte sur vous , si ce truc peut aller ou non en avance de phase .
 

PieM

Senior Member
#23
La dessus très honnêtement , il me faut vos conseils . Je peux vous donner seulement mon avis .On s'est rendu compte que sur le proto , connaitre l'accélération aurait permis de déterminé une vitesse pour empêcher le retournement ou modifier l'angle de braquage des roues . Je préfère avec un truc qui tiens la route , et surtout qui me donnera toute les infos dont je pourrais avoir besoin si nécessaire .

Donc d'emblée il nous faut un GPS ca c'est sur . maintenant que faut il pour avoir une direction , qui savoir si le véhicule avance ou non, connaitre sa vitesse s'il avance ; Par exemple suivant sa vitesse on pourra ajuster la façon dont on le fait tourner.
Je re re répète que la trame RMC d'un GPS donne vitesse et cap suivi! et que ce n'est pas un AHRS qui te donne vitesse, pas plus que l'accélération.
Et si tu veux la vitesse en dehors de l'indication GPS il te faut un odomètre donc un capteur sur les moteurs ou les roues.

Je viens de relire la doc du controleur moteur , et la protection est existante d'apres ce que mon anglais m'as permis de comprendre. datasheet
Le risque est donc largement accepté .
Non c'est faux!! il faut que tu comprennes que tes moteurs sont en // donc il est impossible de savoir si c'est un seul moteur qui passe la totalité de l'intensité.
mais tu fais ce que tu veux.

Je préfere mettre un truc a 150€ qui me donne plei nd'infos , même si j'en utilise que la moitié , plutot que mettre 12€ et me rendre compte dans 3 mois qu'il me faut autre chose . Mais je compte sur vous , si ce truc peut aller ou non en avance de phase .
Mais c'est quoi plein d'info ? ça te donne l'orientation de ton truc dans l'espace c'est tout!

Si tu veux partir sur un truc plus sérieux qui roule aussi à 6 km/h avec moteurs sérieux, batterie LiPo, driver moteur, et tu peux demander avec codeur sur moteur , pour 574.75$ sans la radio.
http://www.superdroidrobots.com/shop/item.aspx/mlt-jr-tracked-robot-platform/1723/

Par exemple suivant sa vitesse on pourra ajuster la façon dont on le fait tourner.
ben non c'est l'inverse qu'il faut faire ! on ralenti avant de tourner... voir fil précédent.
 
Last edited:

PieM

Senior Member
#25
Du coup , je sais plus quoi faire. Pause!
Ben je t'avais conseillé de passer du temps à réfléchir ... :)
Car pour l'instant cela m'a l'air de partir dans tous les sens.

Jusqu'à preuve du contraire, le principe d'utiliser IMU ou AHRS ne correspond pour l'instant à aucun impératif lié aux fonctionnalités à respecter.
Le principe d'une gyro stabilisation de la caméra ne résout absolument pas le problème d'amortissement des vibrations (problème qui aurait pu être évoqué dans le CDCF, puisqu'il perturbe le pilotage) et va même à l'encontre du pilotage normal qui suppose que le pilote voit ce qu'il verrait s'il était dans l'engin.

Le chassis envisagé est à mon avis loin de correspondre à une utilisation un peu pro avec ce principe de commande moteur pour les raisons que j'ai indiquées depuis le début.

En résumé, il ne faut pas "imaginer" ce que donnerait un hypothétique capteur ou une solution miracle mais rester sur des réalités techniques, susceptibles d'être développées sans usine à gaz.
 

dje8269

Senior Member
#26
Ben je t'avais conseillé de passer du temps à réfléchir ...
Bon , ben ca , c'est dit ....

Car pour l'instant cela m'a l'air de partir dans tous les sens
J'essaye de répondre à vos légitimes interrogations. Mais si vous me posez des questions sur la camera , la vitesse , etc ... ben forcement ca par dans tous les sens .

Le HIC , c'est que j'ai toujours l'impression de mal faire, quoi que je dise ou fasse. Désolé si je ne sais pas a quoi sert un IMU ou un AHRS et comment l'utilisé . je pensais que c'etait une espece de centrale inertielle de 9 axes , comme pour le head tracker , capable de donner l'accélération, le nord et l'inclinaison . Je suis loin d'avoir vos connaissances c'est clair, c'est pourquoi je fais appelle a vous.

J'ai l'impression de me faire engueuler , pour ne pas savoir à quoi sert a IMU , ou encore d'etre stupide , car je ne sais pas que les frequences d'une nacelle gyrostabilisée ne seront pas assez elevées ;
Je prefere le dire au cas ou vous ne l'auriez pas remarqué , Mais ce n'est pas mon métier !! je ne suis qu'un passionné , qui essaye d'allier passion et travail , pour pourquoi faire un jour, de ma passion un travail ou de mon travail une passion .

Voila comment je ressent les choses !

Si j'ai au moins une petite experience dans un domaine ,c'est celui du pilotage en immersion . Un robot chenillé et sans amortisseur , serait trés difficile a piloter ; Je pense qu'il faille des pneus en caoutchous plus , un amortissement , pour reduire au max les vibrations et les petits chocs . avec une camera monté sur un support "amelioré" ( genre silembloc ) , ca peut le faire .
De plus la capacité de franchissement avec des chenilles,sera fortement reduites en montée avec des cailloux. Les chenilles augmente le couple et l'adherence, mais pas le franchissement. j'ai vu plusieurs robot 4 roues , sans amortisseurs , je reste persuadé que de les pilotés en immersions reste plus que délicat . C'est pourquoi j'instiste un peu sur un syteme avec roues avec amortisseurs;
de plus sur un systéme 6 roues , car avec le proto, par exemple , une fois je resté bloqué sur une arréte de troittoir car les roues de devant ne touchais rien, ce qui ne peut pas arriver avec 6 roues .

C'est pourquoi j'avais retenus ce chassis Concernant ce chassis, ne serait-il pas possible d'envisager de regler ce probléme , par exemple , en mettant des fusibles sur chaques moteurs ? Car la probabilité de faire claquer un moteur quand même ne doit pas etre tres grande , s'il faut que deux roues soit dans le vide , plus une de bloquée , c'est vraiment pas de chance .

Deuxiéme eclaircissement , pour j'insiste sur le nord magnetique , tout simplement pour savoir ou allé . En condition réel , dans des herbes par exemple ( j'exagere volontairement), avec une camera a raz le sol , vous ne savez plus revenir a votre position initial , car vous ne voyez rien ; il faut donc absolument connaitre un cap a suivre pour revenir ; au cas la position GPS serait une aide bien utile, soit pour le recuperer si c'est possible , soit pour connatire sa position instantané ;

Je n'ai pas besoin de savoir ca vitesse exacte . mais juste avoir une idée grossiére de sa vitesse , savoir s'il avance ou non , pour certainement agir differement sur des actions encore non definies ;
 
Last edited:

dje8269

Senior Member
#27
Bonjour,

J'ai essayé de penser a cette histoire de roues et de moteur .

LA carte saber , peut supporter 2 X 25A en courant continu d'apres la DS . Toujours d'apres la DS du chassis et des ses moteurs , un moteur en regime bloqué consomme 5.5A . donc si on bloque les trois moterus , cela fera 16.5A par canal , bien en dessous des 25A .

D'apres ce que je comprends, si deux moteurs tourne dans le vide ( conso faible 350mA a vide) , pourquoi le 3iéme qui serait bloqué grillerais ? je ne comprends pas cette partie . Je suppose que tout a été dimensionné normalement non ?

Voila mon interrogation , car j'avoue ne pas trop avoir saisis ton raisonnement
 

PieM

Senior Member
#28
Mais ce n'est pas moi qui ai embrayé sur une centrale IMU ou autre module de ce genre.
Concernant les données AHRS, il suffit de lire la doc : cela définit l'orientation dans l"espace du mobile, en aucun cas, sa position, sa vitesse ou son accélération. On en a déjà parlé dans d'autres fils de discussion. Je pense qu'il était urgent que tu le saches car tu étais prêt à commander plus de 150€ de matériel sans avoir lu en détail les caractéristiques.
Je n'ai pas parlé non plus de gyrostabilisation de la caméra. Il me semble que c'est toi qui abordé à priori cette possibilité dans le cahier des charges. Je ne comprenais pas l'intérêt qui allait dans le sens d'une complication inutile.
Par contre il était utile de savoir que tu souhaitais neutraliser les vibrations liées au roulage! ça c'est nouveau et pas au CDC.

Pour moi le point essentiel à résoudre est le chassis et sa motorisation. Le reste est pour l'instant accessoire.
Bon tu me dis qu'un système chenillé ne convient pas je te crois. Je constate juste que les matériels pro sont presque tous sur chenilles et pilotés en immersion.
Pour revenir au cahier des charges je suis très surpris que tu aies accepté une vitesse de plus de 4m/s pour ce type d'engin tout terrain.
A l'échelle d'un engin réel tout terrain c'est une vitesse de 300 km/h !

J'ai essayé de penser a cette histoire de roues et de moteur .
Ben si ton driver peut fournir 25A (il est même surdimensionné pour cette appli par gotronic à mon avis) ça veut dire que rien n'empêche le courant de dépasser les 5 A sur un moteur ou même 2 sans que la moindre sécurité agisse.
Quant on dit le courant de blocage est de 5.5A ça veut dire que compte tenu de la résistance bobinage moteur, le courant s'établit à 5.5A sous la tension nominale du moteur de 7.2V, moteur bloqué.
Mais ces moteurs sont commandés en PWM:
deux conséquencs: tu ne sais pas quelle est la tension réellement appliquée.
et même sous 7.2V , 5.5A va griller ton moteur au bout d'un moment.
 

dje8269

Senior Member
#29
Par contre il était utile de savoir que tu souhaitais neutraliser les vibrations liées au roulage! ça c'est nouveau et pas au CDC.
Je le rajoute .

Bon tu me dis qu'un système chenillé ne convient pas je te crois. Je constate juste que les matériels pro sont presque tous sur chenilles et pilotés en immersion.
J'ai un chouille d'expérience la dessus .
Les systèmes chenillés "pro" , sont utilisés la plupart du temps en zone urbaine, style déminage etc ..... leur portée de 150m en font des VHL de qui ne sont pas obligés d'allé vite et donc de moins vibrer et/ou d'avoir moins de risque de ne pas voir un trou ou un caillou ou que sais je d'autre . l'immersion n'est pas le bon mot, mais plutôt de camera embarqué, visible sur un écran d'ordinateur ( dans un camion par exemple) . je pilote avec des lunettes pour le cote portatif de la chose , c'est totalement différents .

Les chenilles permettent d'emporter beaucoup de poids, mais en terme de confort de pilotage, c'est 0 . Amené un VHL à 500m dans des zones précises , mérite un confort de pilotage, pour éviter les pièges du terrain, et cela n'as rien a voir avec faire rentrer un robot dans un bâtiments par exemple. Si un véhicule chenillées ou à roues rigides , sans amortissement , roule sur un gravier , on verra le choc a l'écran . Maintenant sur une piste de DFCI par exemple , le roulage serait presque infaisable et limite a vomir lol . C'est en ca ou j'insiste ,sur les roues , qui grâce a la souplesse des pneus , apporte déjà un amortissement , puis ensuite des amortisseurs qui rajoute un confort .

Pour moi le point essentiel à résoudre est le châssis et sa motorisation. Le reste est pour l'instant accessoire.
a 2000% d'accord .

Pour cette histoire de moteur . Qu'est ce qui fera que le moteur consommera plus que 5.5A quand il est bloqué ? il faudrait le faire tourner dans l'autre sens quand il est bloqué , pour augmenter le courant non ? c'est pic de courant de blocage , ne seront que bref a mon avis. Changer un moteur fais partis des risques que je peux facilement prendre, car ca reste du consommable et de la mécanique .

je comprends mieux ce que tu veux dire ; mais ce serait la problématique dans n'importe quel robot non ? ou alors il faut un contrôleur par moteur ?
 

PieM

Senior Member
#30
Pour cette histoire de moteur . Qu'est ce qui fera que le moteur consommera plus que 5.5A quand il est bloqué ? il faudrait le faire tourner dans l'autre sens quand il est bloqué , pour augmenter le courant non ? c'est pic de courant de blocage , ne seront que bref a mon avis. Changer un moteur fais partis des risques que je peux facilement prendre, car ca reste du consommable et de la mécanique .

je comprends mieux ce que tu veux dire ; mais ce serait la problématique dans n'importe quel robot non ? ou alors il faut un contrôleur par moteur ?
Si ta batterie est sous 12V tu pourras envoyer plus de 9A.
encore une fois même avec 5.5A tu peux griller , par echauffement, un moteur qui est bloqué.
En principe ces contrôleur sont faits pour un moteur à droite et un moteur à gauche et dimensionnés en fonction du moteur.
pour 6 roues l'idéal (pas tout à fait) est d'avoir donc un driver pour 2 moteurs (droite et gauche), soit 3 au total.
et ceux là https://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x5 qui limitent l'intensité à 5A.
 

dje8269

Senior Member
#31
pour 6 roues l'idéal (pas tout à fait) est d'avoir donc un driver pour 2 moteurs (droite et gauche), soit 3 au total.
et ceux là https://www.dimensionengineering.com.../sabertooth2x5 qui limitent l'intensité à 5A.
J'ai faillis le proposer ! mais je pensais que j'allais dire une betise !

Il faudrait donc 3 drivers de moteur ? mais du coup , est ce que ça n'amènerai pas d'autre problèmes avec une telle gestion ? écart de tolérance entre les composants et donc écart de vitesse entre les moteurs , avec un même ordre donnée ? ce n'est qu'une question hein ... ?

Une bonne nouvelle , les 3 modules rentrent dans un compartiment du VHL ( l'autre serve pour les batteries ) .

Donc d'apres toi il serait plus fiables de mettre 3 controleurs plutot mieu dimensionnés, plutot qu'un gros ?
 
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#32
Une centrale IMU peut tout à fait être utilisée pour entretenir position, vitesse et accélération.
ssrr2013_ve.pdf
Yi_IROS07_final.pdf
Mais les firmwares qui savent le faire ne sont pas légion...


En fait, il faut distinguer deux types de calculs :
- la détermination absolue des angles et des XYZ (desquels découlent vitesses et accélération)
- l'entretien de ces informations avec la meilleure fréquence possible.

Seuls les magnétomètres permettent d'avoir une orientation absolue par rapport à l'axe vertical.
Les accéléromètres permettent d'avoir les autres angles absolus quand le mobile n'est pas en phase d'accélération (ou de freinage : c'est la même chose)
Seul le GPS permet d'avoir des XYZ absolus, mais la fréquence dépasse difficilement une mesure par seconde et la précision est de plusieurs mètres dans les meilleures conditions, plusieurs dizaines si configuration défavorable.

les gyromètres ne permettent que d'entrenir les orientations avec une dérive assez rapide.

Tout dépends donc de la fréquence à laquelle on souhaite avoir ces infos. Si on veut un rafraichissement plusieurs dizaines de fois par seconde, la seule solution est d'entretenir les angles et XYZ (+vitesse donc) à partir des accéléromètres et gyromètres,
et en parallèle corriger la dérive à partir des magnétomètres, des accéléoromètres et du GPS.

Dans le cas qui nous intéresse, (et comme déjà dit) il faut placer le curseur entre :
- un engin purement téléguidé (le retour visuel de la caméra, la réactivité des commandes et l'expérience du pilote suffisent à piloter l'engin sans aucune assistance)
- un engin assisté capable de résister aux risques du métier :
----- mauvais retour visuel, voire perte de retour visuel,
----- mauvaise réactivité des commandes, voire perte des transmissions de commandes,
----- inexpérience du pilote

J'ajoute que la vitesse du bidule est très importante pour tous ces aspects ; donc il me semble délicat d'étudier les autres points tant que ce paramètre ne sera pas connu.
Les chenilles ne sont utiles que pour les terrains très meubles.
Pour la vitesse, seul le 6x6 est performant. Il faut pouvoir commander individuellement la puissance transmise à chaque roue, mais aussi connaitre la vitesse de rotation de chaque roue.

En étudiant le Segway articulé à 4 roues, on comprends bien que ses facultés ne sont possible que parce que l'attitude aussi bien que la vitesse de rotation de chaque roue sont pris en compte.

J'ai donné en exemple le cas "aller tout droit" parce que c'est dans cette configuration que l'engin est supposé aller le plus vite, et donc les différentes dérives conduisent le plus facilement dans le décor. Effectivement, les 6x6 et les engins chenillés modernes, grandeur réelle ou miniatures, se pilotent facilement,...
grâce à une puissante électronique d'assistance...

Donc là encore, où met-on le curseur entre :
- commande directe : un potar pour le coté gauche et un pour le droit,
- un potar de direction et un de vitesse, et l'électronique se démerde pour tenir le cap quel que soit le cas de figure...
 
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dje8269

Senior Member
#33
Le curseur se place la dessus a 200% :

- un engin purement téléguidé (le retour visuel de la caméra, la réactivité des commandes et l'expérience du pilote suffisent à piloter l'engin sans aucune assistance)

La seule condition est qu'en cas de perte de communication radio, il doit pouvoir réagir seul . ( back-up) . c'est la seule commande autonome dans j'ai besoin . Si perte de retour visuel seulement, le back up pourra être déclenché par la radio .

dans quels cas de figures cela peut il arrivé me direz vous ?
Voici un cas concret ,j'en ai fait l'expérience, en faisant une marche arrière et je me retrouvé contre un mur . du coup plus de vidéo , et plus de radio . Ici le back up aurait-été très utile ( je l'avais pas activé lors de cette phase) .
 
#34
JIl faudrait donc 3 drivers de moteur ? mais du coup , est ce que ça n'amènerai pas d'autre problèmes avec une telle gestion ? écart de tolérance entre les composants et donc écart de vitesse entre les moteurs , avec un même ordre donnée ? ce n'est qu'une question hein ... ?
Excellente question.
Sur un sol avec bonne adhérence, ces différences inévitables peuvent entraîner des phénomènes de "pompage" (oscillation dans la suspension)
C'est pour ça que sur un 4x4 basique (sans électronique) on se met en 4x2 dès qu'on pose les roues sur le bitume.
Avec assistance : on mesure la vitesse effective de rotation de chaque roue et une boucle de contre-réaction ajuste la puissance sur chaque roue, en tenant compte du cap demandé.

Sur terrain glissant, pas de risque de pompage, mais d'autres problèmes apparaissent :
- une roue qui patine perd en efficacité et projette de la boue sur les autres roues. Si le couple transmis sur cette roue est faible, il vaut mieux baisser la puissance.
- ce comportement économise l'énergie (et protège le moteur contre l'emballement)
-- la tenue de cap peut être très hasardeuse ; l'assistance à la direction permet de réagir en quelques fractions de seconde même si le pilote n'est pas un pro ou si les transmissions sont hachées.
 

PieM

Senior Member
#35
J'ai faillis le proposer ! mais je pensais que j'allais dire une betise !

Il faudrait donc 3 drivers de moteur ? mais du coup , est ce que ça n'amènerai pas d'autre problèmes avec une telle gestion ? écart de tolérance entre les composants et donc écart de vitesse entre les moteurs , avec un même ordre donnée ? ce n'est qu'une question hein ... ?

Une bonne nouvelle , les 3 modules rentrent dans un compartiment du VHL ( l'autre serve pour les batteries ) .

Donc d'apres toi il serait plus fiables de mettre 3 controleurs plutot mieu dimensionnés, plutot qu'un gros ?
A titre personnel c'est ce que ferais. Les revendeurs de ce chassis ne sont d'ailleurs pas trop bien fixés sur le problème !
certains préconisent un 2x 25A d'autres un 2x 10A et les derniers, rien du tout.
Concernant la synchro elle se fait par le sol. de toute façon, la vitesse des moteurs est fonction de la tension mais à 2 ou 3% près.
Un moteur tournant un peu plus vite va voir son couple augmenter, donc sa vitesse diminuer.
 
#36
Voir mon mail précédent qui complète celui de PieM.
Du coup, on peut aussi se poser la question de l'utilité/nécessité de la suspension.
C'est sur que sur sol adhérent et sans suspension, pas de risque de pompage. Mais en cas de bosse, 3 roues se retrouvent dans le vide...
Il est clair que pour un engin rapide, la suspension est une quasi nécessité.
 
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dje8269

Senior Member
#37
Donc, après tant effort on avance .

Si ce châssis est celui qui convient le mieux , de mon point de vue, car c'est lui qui remplis le maximum de critéres :
taille , solidité , présence de suspensions , 6 roues pour la stabilité et le franchissement , pratique avec ses compartiments, pneus en caoutchouc aidant l'amortissement de petites aspérités , pouvant supportés 5 kg .

Je sais bien qu'il en existe d'autres , mais convenant moins bien a mon utilisation malheureusement.

Le choix de l'alimentation est à précisé . deux choix possibles ;

1 seule a 2x25A ou 3 à 2x5A . quels sont les avantages et les inconvénients ?

2x25A rapide et simple à mettre en œuvre . contre un peu plus compliqué niveau hard pour mettre 3 fois 2x5A a mettre en //. ( c'est un détails pour moi ca)
2x25A faible ,niveau sécurité et protection des moteurs en cas de blocage . contre mieux dimensionnés pour les 3 fois 2x5A .( important pour la fiabilité du VHL)

Quand en est il par contre si le moteur se bloque ( donc5.5A), la carte ne risque t-elle pas de grillé avant le moteur pour le coup ? car elle accepte 10A en pic mais pas longtemps et qu'un moteur bloquéet donné pour 5.5A . On risquerais donc de voir les trois cartes grillés d'un coup, si on force contre un mur par exemple ? car ca ferais 5.5x2 = 11A constant pour des plaques données a 10A en PIC .
 
#38
Quand en est il par contre si le moteur se bloque ( donc5.5A), la carte ne risque t-elle pas de grillé avant le moteur pour le coup ? car elle accepte 10A en pic mais pas longtemps et qu'un moteur bloquéet donné pour 5.5A . .
La doc n'est pas très claire, mais en principe il y a à la fois une protection en intensité et en température.
On peut supposer que l'intensité est limitée à 10A et que si ça dure trop, la protection thermique intervient.
La limite d'intensité ne semble pas réglable.
 

dje8269

Senior Member
#40
Nickel , donc on part la dessus .

Le chassis wild thumper et 3 alimentaions 2x5A

Ouf , et ben voila une base de dépat. Si rien ne vous choque je valide ca , et met a jour mon panier ainsi qu'un devis affinés .

Dans l'ordre il aurait fallu valider mon choix d'emetteur recepteur radio . mais je pense que ca pose trop de soucis, je pense qu'on peut difficilemnt faire mieux que celui qui j'ai en ma possession , il posséde toute les focntionnalité s dont j'ai besoin et même plus , aisni que les performances .

Sauf si vous trouvez quelques choses qui vous chagrine , la suite logique voudrait qu'on determine l'electronique à embarqué sur le VHL ?

Je dispose donc de CMPS11, permettant de determine l'acceleration cela pourras toujours servir , mais surtout la direction , de plus ce même module sera utilisé pour le HEAdtracker . il va me manque r un module GPS , dont je connais absolument rien . des choix a me proposer pas tres achalandé chez gotronic ?
 
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