Hier soir j'ai eu une idée , et je voudrais la partager avec vous .
Plutôt que de dédié une trame spéciale pour les commandes non prioritaires , j'ai pensé a ceci .
Étant donné que d'un point de vue de mes test , mais aussi de la DS , un trame ne peut avoir que 7 octet au minimum ( il me semble) . si tel est le cas, on pourrait alors envisager de transmettre a chaque trame , les commandes prioritaires , accompagnés de la moitié des commandes secondaires . la trame suivante , toujours nos commandes prioritaires suivant de la seconde moitié des options .
ainsi on aurait ceci ( P=prioritaire moteur et direction et S=secondaire) :
1 ere trame : P1,P2,S1,S2,S3,S4,S5,S6
2 iéme trame : P1,P2,S7,S8,S9,S10,S11,S12
3 iéme trame : P1,P2,S1,S2,S3,S4,S5,S6
etc ...
Avantage, les commandes secondaires plus souvent mise a jour , sans forcement gêner et plus souvent que 2 fois par seconde . dnas la theorie on pourrait même les diviser en trois ou quatre . etant doné qu'une trame est envoyer toutes les 50ms grosso modo , pour le moment .
Si c'est possible on pourrait envisager d'annuler l'envoi des ces commandes secondaires quand les conditions de transmission deviennent difficiles , pour libérer de la bande passante, bref pour essayer d’améliorer les choses quand ca va mal .
Voila c'etait mon idée du matin, j'attends avec impatience vos remarques positives ou négatives