Picaxe et accéléromètre LSM303DLM

PieM

PieM

Senior Member
Calcul simplifié d'angle d'inclinaison de l'accéléromètre selon X ou Y.
Le calcul est effectué avec une erreur de 2° entre -50 et + 50°
la valeur de l'angle est recentrée sur 90 pour l'horizontal afin de n'avoir que des valeurs positives, (donc comprises entre 40 et 140).
A venir: la même précision pour des angles supérieurs.

Code: 
[color=Green]#REM##############################################
# Lecture des données d'accéléromètre LSM303DLM
# valeurs en degrés de -50° à +50° avec erreur < 2°
# ramenées en valeurs positives centrées sur 90°
#  PieM     Date 20150125 revision 0               
#ENDREM[/color][color=Black]###########################################[/color]

[color=Navy]#picaxe [/color][color=Black]20X2[/color]
[color=Gray]{[/color]
[color=Green]'*********** E/S ********************************
'entrées ------------------------------
'sorties ------------------------------
'*********** variables **************************[/color]
[color=Blue]symbol  [/color][color=Purple]Xmg       [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]w1[/color]
[color=Blue]symbol  [/color][color=Purple]Ymg       [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]w2[/color]
[color=Blue]symbol  [/color][color=Purple]Zmg       [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]w3[/color]
[color=Blue]symbol  [/color][color=Purple]Angle_X   [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]w4[/color]
[color=Blue]symbol  [/color][color=Purple]Angle_Y   [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]w5[/color]
[color=Blue]symbol  [/color][color=Purple]Angle     [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]w6[/color]

[color=Green]'reserve bits = b0 et b1
'*********** constantes **************************

'*********** memorisation en EEPROM **************
'eeprom  0,(0)

'*********** Macros ******************************[/color]
[color=Navy]#MACRO [/color][color=Black]Calc_angle[/color][color=Blue]([/color][color=Purple]Val_Axe[/color][color=Blue])
   [/color][color=Purple]Val_Axe [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]Val_Axe[/color][color=DarkCyan]/[/color][color=Navy]16
   [/color][color=Blue]if [/color][color=Purple]Val_Axe [/color][color=DarkCyan]>= [/color][color=Navy]$800 [/color][color=Blue]then
      [/color][color=Purple]Val_Axe [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Navy]$1000 [/color][color=DarkCyan]- [/color][color=Purple]Val_Axe  [/color][color=Green]'valeur en mg
      [/color][color=Purple]Angle [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]Val_Axe [/color][color=DarkCyan]*[/color][color=Navy]8[/color][color=DarkCyan]/[/color][color=Navy]125  
      [/color][color=Purple]Angle [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Navy]90 [/color][color=DarkCyan]- [/color][color=Purple]Angle [/color][color=DarkCyan]min [/color][color=Navy]40        [/color][color=Green]'valeur négatives de 40 à 90
   [/color][color=Blue]else
      [/color][color=Purple]Angle [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]Val_Axe [/color][color=DarkCyan]*[/color][color=Navy]8[/color][color=DarkCyan]/[/color][color=Navy]125 [/color][color=DarkCyan]+ [/color][color=Navy]90 [/color][color=DarkCyan]max [/color][color=Navy]140  [/color][color=Green]'valeur positives de 90 à 140
   [/color][color=Blue]endif 
      [/color][color=Green]'erreur < 2° entre -50 +50° [/color]
[color=Navy]#ENDMACRO[/color]

[color=Green]'************  initialisation   *******************[/color]
[color=Blue]setfreq m8              [/color][color=Green]'fréquence [/color]
[color=Blue]hi2csetup i2cmaster [/color][color=Black],[/color][color=Navy]%00110000[/color][color=Black], [/color][color=Blue]i2cfast_8[/color][color=Black], [/color][color=Blue]i2cbyte
hi2cout [/color][color=Navy]$20[/color][color=Black],[/color][color=Blue]([/color][color=Navy]$27[/color][color=Blue])  [/color][color=Green]'activation[/color]
[color=Blue]hi2cout [/color][color=Navy]$23[/color][color=Black],[/color][color=Blue]([/color][color=Navy]$00[/color][color=Blue])  [/color][color=Green]'mode 2g[/color]
[color=Gray]}[/color]
[color=Green]'######################################################################
'|||||||||||||||||||||| Programme principal |||||||||||||||||||||||||||
'======================================================================[/color]

[color=Blue]do
   hi2cin [/color][color=Navy]$A8[/color][color=Black], [/color][color=Blue]([/color][color=Purple]b2[/color][color=Black],[/color][color=Purple]b3[/color][color=Black],[/color][color=Purple]b4[/color][color=Black],[/color][color=Purple]b5[/color][color=Black],[/color][color=Purple]b6[/color][color=Black],[/color][color=Purple]b7[/color][color=Blue])[/color][color=Green]' lecture des valeurs

   [/color][color=Black]Calc_angle[/color][color=Blue]([/color][color=Purple]Xmg[/color][color=Blue])
   [/color][color=Purple]Angle_X [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]Angle

   [/color][color=Black]Calc_angle[/color][color=Blue]([/color][color=Purple]Ymg[/color][color=Blue])
   [/color][color=Purple]Angle_Y [/color][color=DarkCyan]= [/color][color=Purple]Angle

   [/color][color=Blue]sertxd ([/color][color=Red]" X: "[/color][color=Black], #[/color][color=Purple]Angle_X[/color][color=Black], [/color][color=Red]" Y: "[/color][color=Black], #[/color][color=Purple]Angle_Y[/color][color=Black], [/color][color=Blue]cr[/color][color=Black], [/color][color=Blue]lf)
   pause [/color][color=Navy]500[/color]
[color=Blue]loop[/color]
 
D

dje8269

Senior Member
Euhhhh ... comment dire !!! RESPECT !! .

Alors retour d'expérience .
les deux valeurs fonctionnent parfaitement . La plaque posée à plat sur la table les valeurs sont :
X: 90 Y: 86

avec x qui varie de 90 à 92 et Y qui varie de 84 à 86 .

Voici un échantillon .
Code: 
 X: 91 Y: 85
 X: 91 Y: 84
 X: 91 Y: 86
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 84
 X: 91 Y: 86
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 86
 X: 90 Y: 84
 X: 91 Y: 84
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 84
 X: 91 Y: 85
 X: 91 Y: 86
 X: 91 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 85
 X: 90 Y: 84

J'ai tout de même un petit ressenti qui donne ,que vers le bas on atteint plus vite la valeur 40 ( l'angle est plus petit) alors que pour aller à 140 la plaque est presque a la verticale ; j'ai pas de quoi tester les angles .

Sinon un grand bravo .

quelques questions tout de même :

sans vouloir abusé de ton temps , serait - il possible d'agrémenter ton programme par quelques explications générales de ce que fait et a quoi servent chaque fonction( autres que les commentaires) . car la j'y comprends rien de rien, et ça me frustre . et je pense que je serais pas le seul ! ( enfin j'espère ... lol )

est ce qu'il est possible de diminuer les pauses ?

Pourquoi les valeurs sont lues a l'adresse 0xA8 , je ne trouve cela nulle part dans la DS

Les valeurs sont elles indépendantes les une des autres ? car je n'ai besoin de la valeur Y pour le hochement de tête , l'autre valeur sera donné par le magnétomètre normalement.
 
Last edited:
PieM

PieM

Senior Member
est ce qu'il est possible de diminuer les pauses ?
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on met ce qu'on veut.

Pourquoi les valeurs sont lues a l'adresse 0xA8 , je ne trouve cela nulle part dans la DS
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pour lire en une fois, il faut ajouter 1 en msb à l'adresse. on ajoute 128.

Les valeurs sont elles indépendantes les une des autres ? car je n'ai besoin de la valeur Y pour le hochement de tête , l'autre valeur sera donné par le magnétomètre normalement.
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Oui elles sont inépendantes. on ne lit que Y si on n'a pas besoin du reste.
 
PieM

PieM

Senior Member
quelques explications générales de ce que fait et a quoi servent chaque fonction
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d'après la doc:
les valeurs sont codées sur 12bits de -2048 à + 2047.
les valeurs négatives sont codées en complément à 2 (voir le net pour savoir ce que c'est)
la gamme de mesure est de +/- 2g donc à 2% près la mesure correspond à 1000 sin(angle)
entre 0 et 50° si on multiplie le sinus par 64 on obtient l'angle à 2° près
donc:
Val_Axe = Val_Axe/16 récupère les 12 msb
if Val_Axe >= $800 si la valeur est négative (complément à 2)
Val_Axe = $1000 - Val_Axe on decode la valeur positive
Angle = Val_Axe *8/125 c'est = à *64 / 1000 : c'est l'angle en degrés
on le soustrait à 90° qu'on a pris pour référence horizontale.
Si la valeur est positive (Val_Axe < $800) on calcule directement


Le calcul pour l'angle de boussole est beaucoup plus long car nécecessite:
un étalonnage , référence de la valeur de la composante horizontale du champ magnétique.
la détermination du quadrant dans lequel on se trouve;
faire le calcul de l'angle par rapport à X ou Y selon leurs valeurs relatives (approximation en f(sinus))
déterminer l'angle final

Sachant que non compensée, une boussole est fausse dès qu'elle est inclinée.
 
D

dje8269

Senior Member
Merci pour PieM , pour ces lignes d'explications . Tu te doute que les lignes de calcul sont un peu trop compliqués pour moi .

Toutefois j'ai une question , tu ne definie pas la valeur "Val_Axe" dans les symbols au départ . mais alors, ou est stockée cette variable ?

La conversion mg en angle est elle obligatoire . car dans mon cas de figure, il ne me faut pas un angle , mais une valeur comprise entre 100 et 200 . Donc plutôt de convertir la valeur absolue(mg) en angle, je pourrais peut être essayer de la convertir directement en valeur applicable a mon servo , cela me feras gagner une conversion ?

Le calcul pour l'angle de boussole est beaucoup plus long car nécecessite:
un étalonnage , référence de la valeur de la composante horizontale du champ magnétique.
la détermination du quadrant dans lequel on se trouve;
faire le calcul de l'angle par rapport à X ou Y selon leurs valeurs relatives (approximation en f(sinus))
déterminer l'angle final

Sachant que non compensée, une boussole est fausse dès qu'elle est inclinée.
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Donc il faut absolument que je change de module . ca ne sert a rien que je m'embête , et par la même vous aussi avec celui ci
 
PieM

PieM

Senior Member
Val_Axe est un paramètre de la macro. C'est différent d'une variable déclarée.
c'est remplacé par Xmg ou Ymg lors de la compil.

Remplace les 90 par 150 avec le mini à 100 et le maxi à 200 et tu auras les valeurs que tu veux entre 100 et 200.
 
B

BESQUEUT

Senior Member
@dje : un servo est bel et bien commandé en angle, même si ce dernier n'est pas exprimé en degrés.
Si les valeurs entre 100 et 200 correspondent à une course de 0 à 180° pour le servo, il n'y aura pas correspondance entre l'inclinaison de la tête et le servo.
Attention : ce programme ne marche qu'entre -50 et +50°
Pour aller au delà, il faut faire un peu ce qui est proposé pour la boussole : déterminer le bon quadrant et la bonne approximation.
 
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